Σε κορυφαίο ηγετικό στέλεχος των φοιτητικών κινημάτων αναδεικνύεται ο Α. Λεντάκης με πολύ σημαντική συνεισφορά στις γενιές του 1-1-4 και του 15%, συνθήματα δικής του έμπνευσης, που κατάφερε να τα πανελλαδικοποιήσει και να τα κάνει κίνημα μαζεύοντας 1.000.000 υπογραφές, δύο συνθήματα που σηματοδότησαν μια ολόκληρη εποχή.
H πολιτική του δραστηριότητα ξεκίνησε με την ένταξή του στους αγώνες για το Κυπριακό, και παράλληλα με την ένταξη και δράση του στην παράνομη οργάνωση της ΕΠΟΝ (1955-1958). Το 1958 που αυτοδιαλύθηκε η ΕΠΟΝ εντάχθηκε στη Νεολαία της ΕΔΑ, της οποίας διετέλεσε ηγετικό στέλεχος (ήδη το 1960 είναι μέλος του Κεντρικού Συμβουλίου της Νεολαίας ΕΔΑ). Ταυτόχρονα μετέχει ως Γραμματέας του Συλλόγου των Φοιτητών της Φιλοσοφικής Σχολής από το 1955 έως το 1957, ενώ ήταν από τους βασικούς διοργανωτές του Α’ Πανσπουδαστικού Συνεδρίου το 1957 στις εργασίες του οποίου χρημάτισε Γραμματέας. Γενικός Γραμματέας του Δ.Σ. του Συλλόγου Εργαζομένων Φοιτητών-Σπουδαστών από το 1958 έως και το 1962.
Yπήρξε ιδρυτικό μέλος και υπεύθυνος Διεθνών Σχέσεων της ΔΕΣΠΑ (1956-1957). Εκπροσώπησε το Φοιτητικό Κίνημα σε διεθνή συνέδρια (Mόσχα, Πράγα, Kούβα, Λονδίνο, Γκάνα), ενώ στο Παγκόσμιο Forum Νεολαίας της Mόσχας, τον Σεπτέμβριο του 1964 εκλέχτηκε Πρόεδρος του Προεδρείου για την προετοιμασία του τελικού ανακοινωθέντος και των αποφάσεων. Στη συνέχεια με τον Τάκη Μπενά (Γραμματέα της Δημοκρατικής Νεολαίας Λαμπράκη), επισκέφτηκε την Τασκένδη και ξαναγύρισαν στη Μόσχα, όπου επεξεργάστηκε το σχέδιο Διακήρυξης της ΔΝΛ.
Από τα Ιδρυτικά Μέλη της Κίνησης Λαμπράκη και στη συνέχεια της ΔΝΛ (Δημοκρατικής Νεολαίας Λαμπράκη), της οποίας διατελεί ηγετικό στέλεχος μέχρι το 1967. Δούλεψε δραστήρια στον τομέα της διαφώτισης και του εκπολιτισμού. Με τα λεωφορεία των Λαμπράκηδων μεταφέρει εκστρατεύοντας με συναγωνιστές του σε όλη την Ελλάδα τα δημοκρατικά και πολιτιστικά αιτήματα της εποχής.
1963: Εκδίδεται το βιβλίο του με τίτλο «Νεοφασιστικές Οργανώσεις στη νεολαία.» από τις εκδ. ΔΚΝ «Γρηγόρης Λαμπράκης». Το βιβλίο υπήρξε αποτέλεσμα μιας μεγάλης του έρευνας, που κατά την διάρκεια της διεξαγωγής της ενείχε κίνδυνο ζωής και προκάλεσε σάλο. Στις 19 Νοεμβρίου του 1963 Επιτροπή της Κίνησης Γρηγόρης Λαμπράκης με επικεφαλής το Μίκη Θεοδωράκη επισκέφθηκε το Γεώργιο Παπανδρέου τον συγχάρηκε για την εκλογή του και κατέθεσε υπόμνημα για εκδημοκρατισμό ζητώντας την άμεση διάλυση των παρακρατικών οργανώσεων επιδίδοντας το βιβλίο του Α. Λεντάκη «Νεοφασιστικές Οργανώσεις», που παρέχει την αναγκαία τεκμηρίωση και τις αποδείξεις.
Από τους πρωτοπόρους της ίδρυσης του Κινήματος Ειρήνης, που εκφράστηκε με τη δημιουργία του Συνδέσμου Νέων για τον Πυρηνικό Αφοπλισμό «Μπέρτραντ Ράσσελ» το 1962, συνδιοργάνωσε τις απαγορευμένες Μαραθώνιες Πορείες Ειρήνης με το Μιχάλη Περιστεράκη, Πρόεδρο του Συνδέσμου και το Νίκο Κιάο, Γραμματέα της.
Στην ιστορική διαδήλωση που σκοτώθηκε ο Σωτήρης Πέτρουλας, στα «Ιουλιανά» (1965), ο Ανδρέας Λεντάκης, που ήταν στοχοποιημένος από την ασφάλεια την ημέρα εκείνη, με την πληροφορία ότι είχε δοθεί συγκεκριμένη εντολή να τον «εξουδετερώσουν» να έχει διαρρεύσει, -αν και προειδοποιήθηκε-, δεν εγκατέλειψε τις πρώτες γραμμές, τραυματίστηκε σοβαρά και μεταφέρθηκε σε κρισιμότατη κατάσταση με ρήξη σπλήνας στο νοσοκομείο. (Στοιχείο αρχείου Ιδρ. Λεντάκη-Μαρτυρία Ζήσης Θέος)
Τον Φεβρουάριο του 1966 του αφαιρέθηκε η ελληνική ιθαγένεια και γίνεται ο πρώτος φοιτητής πολιτικός κρατούμενος, που εκτοπίζεται από την κυβέρνηση Στέφανου Στεφανόπουλου με το πρόσχημα ότι είναι «άπατρις», στην Άνδρο και την Μήλο, ενώ ταυτόχρονα του αφαίρεσαν το laissez passer, επειδή ετοιμαζόταν να φύγει για νέο κύκλο σπουδών στο Παρίσι. Απολύθηκε στις αρχές του 1967.
Το 1965-1967 είναι ο τελευταίος αρχισυντάκτης της ‘’Πανσπουδαστικής’’ (από το 1965 μέχρι τον Απρίλη 1967, οπότε και διαλύεται από τη δικτατορία) , στην οποία και αρθρογραφεί, συνήθως, με το ψευδώνυμο Α. Ζαβορίτης, ενώ ήδη από το 1956 υπήρξε ιδρυτικό της στέλεχος.